Walking Robots

istory Обратная задача в динамике систем твердых тел применительно к робототехнике в кооперации с ВолгГТУ и ПК ФРУНД.

 

Управляемая динамика механических систем.

 

istory Обратная задача

 

Синтез управления механических систем методом обратной задачи

 

- определение кинематических параметров программного движения системы, в частности, движения выходных звеньев приводов.

- определение программных значений сил (моментов) в приводах.

- рассмотрение систем произвольной структуры, в том числе с избыточными связями и избыточными приводами.

 

istory Прямая задача

 

 

Расчет управляемого движения системы под действием сил в приводах. Использование ПИД регуляторов с учетом программных сил.

Управление только ПИД регуляторами – движение неустойчиво Управление ПИД регуляторы и программные силы – движение устойчиво

 

istory Приложения

 

Зооморфные роботы, групповое движение роботов.