UM Tracked Vehicle

 模块简介

　　UM Tracked Vehicle模块用于坦克、工程车辆等各种履带式车辆的建模和仿真。前处理程序包含了很多参数化的标准模型库，用户可以快速创建模型。仿真和后处理程序内置了多种标准的仿真试验，可方便地进行性能分析，并获得相应的结果。

 悬挂和传动单元库

几种悬挂模板

几种履带板模板

履带销和主动轮模型

 接触模型

车轮-履带板接触模型

　　负重轮、诱导轮和拖带轮与履带板的作用通过接触力模拟，其中法向力与车轮截面穿透履带板的面积S成正比，面积S与车轮半径R和穿透深度δ相关。

几何穿透模型

 履带销-主动轮接触模型

　　履带销-主动轮接触模型考虑几何穿透，由法向力和摩擦力组成。既支持单销，也支持双销。

 履带板-地面接触模型

　　履带板和地面的接触有刚性和弹性两种，弹性模型为经典的Bekker压力-沉陷模型。

 仿真实例

直线运动与垂向激励

3D地形与曲线路径

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